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243
pkg/channels/maixcam.go
Normal file
243
pkg/channels/maixcam.go
Normal file
@@ -0,0 +1,243 @@
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package channels
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import (
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"context"
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"encoding/json"
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"fmt"
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"net"
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"sync"
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"github.com/sipeed/picoclaw/pkg/bus"
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"github.com/sipeed/picoclaw/pkg/config"
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"github.com/sipeed/picoclaw/pkg/logger"
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)
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type MaixCamChannel struct {
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*BaseChannel
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config config.MaixCamConfig
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listener net.Listener
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clients map[net.Conn]bool
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clientsMux sync.RWMutex
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running bool
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}
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type MaixCamMessage struct {
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Type string `json:"type"`
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Tips string `json:"tips"`
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Timestamp float64 `json:"timestamp"`
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Data map[string]interface{} `json:"data"`
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}
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func NewMaixCamChannel(cfg config.MaixCamConfig, bus *bus.MessageBus) (*MaixCamChannel, error) {
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base := NewBaseChannel("maixcam", cfg, bus, cfg.AllowFrom)
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return &MaixCamChannel{
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BaseChannel: base,
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config: cfg,
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clients: make(map[net.Conn]bool),
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running: false,
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}, nil
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}
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func (c *MaixCamChannel) Start(ctx context.Context) error {
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logger.InfoC("maixcam", "Starting MaixCam channel server")
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addr := fmt.Sprintf("%s:%d", c.config.Host, c.config.Port)
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listener, err := net.Listen("tcp", addr)
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if err != nil {
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return fmt.Errorf("failed to listen on %s: %w", addr, err)
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}
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c.listener = listener
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c.setRunning(true)
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logger.InfoCF("maixcam", "MaixCam server listening", map[string]interface{}{
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"host": c.config.Host,
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||||
"port": c.config.Port,
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})
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go c.acceptConnections(ctx)
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return nil
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}
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func (c *MaixCamChannel) acceptConnections(ctx context.Context) {
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logger.DebugC("maixcam", "Starting connection acceptor")
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for {
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select {
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case <-ctx.Done():
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logger.InfoC("maixcam", "Stopping connection acceptor")
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return
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default:
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conn, err := c.listener.Accept()
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if err != nil {
|
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if c.running {
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logger.ErrorCF("maixcam", "Failed to accept connection", map[string]interface{}{
|
||||
"error": err.Error(),
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||||
})
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||||
}
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||||
return
|
||||
}
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||||
logger.InfoCF("maixcam", "New connection from MaixCam device", map[string]interface{}{
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||||
"remote_addr": conn.RemoteAddr().String(),
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||||
})
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c.clientsMux.Lock()
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||||
c.clients[conn] = true
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||||
c.clientsMux.Unlock()
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go c.handleConnection(conn, ctx)
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}
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}
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}
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func (c *MaixCamChannel) handleConnection(conn net.Conn, ctx context.Context) {
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logger.DebugC("maixcam", "Handling MaixCam connection")
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defer func() {
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||||
conn.Close()
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||||
c.clientsMux.Lock()
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||||
delete(c.clients, conn)
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||||
c.clientsMux.Unlock()
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||||
logger.DebugC("maixcam", "Connection closed")
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||||
}()
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decoder := json.NewDecoder(conn)
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||||
for {
|
||||
select {
|
||||
case <-ctx.Done():
|
||||
return
|
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default:
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||||
var msg MaixCamMessage
|
||||
if err := decoder.Decode(&msg); err != nil {
|
||||
if err.Error() != "EOF" {
|
||||
logger.ErrorCF("maixcam", "Failed to decode message", map[string]interface{}{
|
||||
"error": err.Error(),
|
||||
})
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||||
}
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||||
return
|
||||
}
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||||
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||||
c.processMessage(msg, conn)
|
||||
}
|
||||
}
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||||
}
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func (c *MaixCamChannel) processMessage(msg MaixCamMessage, conn net.Conn) {
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switch msg.Type {
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||||
case "person_detected":
|
||||
c.handlePersonDetection(msg)
|
||||
case "heartbeat":
|
||||
logger.DebugC("maixcam", "Received heartbeat")
|
||||
case "status":
|
||||
c.handleStatusUpdate(msg)
|
||||
default:
|
||||
logger.WarnCF("maixcam", "Unknown message type", map[string]interface{}{
|
||||
"type": msg.Type,
|
||||
})
|
||||
}
|
||||
}
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||||
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||||
func (c *MaixCamChannel) handlePersonDetection(msg MaixCamMessage) {
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||||
logger.InfoCF("maixcam", "", map[string]interface{}{
|
||||
"timestamp": msg.Timestamp,
|
||||
"data": msg.Data,
|
||||
})
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senderID := "maixcam"
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||||
chatID := "default"
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||||
classInfo, ok := msg.Data["class_name"].(string)
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||||
if !ok {
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||||
classInfo = "person"
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||||
}
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||||
|
||||
score, _ := msg.Data["score"].(float64)
|
||||
x, _ := msg.Data["x"].(float64)
|
||||
y, _ := msg.Data["y"].(float64)
|
||||
w, _ := msg.Data["w"].(float64)
|
||||
h, _ := msg.Data["h"].(float64)
|
||||
|
||||
content := fmt.Sprintf("📷 Person detected!\nClass: %s\nConfidence: %.2f%%\nPosition: (%.0f, %.0f)\nSize: %.0fx%.0f",
|
||||
classInfo, score*100, x, y, w, h)
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||||
metadata := map[string]string{
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||||
"timestamp": fmt.Sprintf("%.0f", msg.Timestamp),
|
||||
"class_id": fmt.Sprintf("%.0f", msg.Data["class_id"]),
|
||||
"score": fmt.Sprintf("%.2f", score),
|
||||
"x": fmt.Sprintf("%.0f", x),
|
||||
"y": fmt.Sprintf("%.0f", y),
|
||||
"w": fmt.Sprintf("%.0f", w),
|
||||
"h": fmt.Sprintf("%.0f", h),
|
||||
}
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||||
c.HandleMessage(senderID, chatID, content, []string{}, metadata)
|
||||
}
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func (c *MaixCamChannel) handleStatusUpdate(msg MaixCamMessage) {
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||||
logger.InfoCF("maixcam", "Status update from MaixCam", map[string]interface{}{
|
||||
"status": msg.Data,
|
||||
})
|
||||
}
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||||
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||||
func (c *MaixCamChannel) Stop(ctx context.Context) error {
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logger.InfoC("maixcam", "Stopping MaixCam channel")
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||||
c.setRunning(false)
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||||
if c.listener != nil {
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||||
c.listener.Close()
|
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}
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c.clientsMux.Lock()
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||||
defer c.clientsMux.Unlock()
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for conn := range c.clients {
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||||
conn.Close()
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}
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||||
c.clients = make(map[net.Conn]bool)
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logger.InfoC("maixcam", "MaixCam channel stopped")
|
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return nil
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}
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func (c *MaixCamChannel) Send(ctx context.Context, msg bus.OutboundMessage) error {
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if !c.IsRunning() {
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return fmt.Errorf("maixcam channel not running")
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}
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c.clientsMux.RLock()
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defer c.clientsMux.RUnlock()
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if len(c.clients) == 0 {
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logger.WarnC("maixcam", "No MaixCam devices connected")
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||||
return fmt.Errorf("no connected MaixCam devices")
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}
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response := map[string]interface{}{
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"type": "command",
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"timestamp": float64(0),
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||||
"message": msg.Content,
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||||
"chat_id": msg.ChatID,
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}
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||||
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||||
data, err := json.Marshal(response)
|
||||
if err != nil {
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||||
return fmt.Errorf("failed to marshal response: %w", err)
|
||||
}
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var sendErr error
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for conn := range c.clients {
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||||
if _, err := conn.Write(data); err != nil {
|
||||
logger.ErrorCF("maixcam", "Failed to send to client", map[string]interface{}{
|
||||
"client": conn.RemoteAddr().String(),
|
||||
"error": err.Error(),
|
||||
})
|
||||
sendErr = err
|
||||
}
|
||||
}
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||||
|
||||
return sendErr
|
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}
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